PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。

  比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度

  就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转

  比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃，这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢

  这不是so easy嘛~ 小于50度就让它加热，大于50度就断电，不就行了？几行代码用

  没错~在要求不高的情况下，确实能这么干~ But！如果换一种说法，问题出在哪里了：

  结果，发动机那边突然来了个100%全油门，嗡的一下，汽车急加速到了60km/h。

  结果，吱...............哇............(乘客吐)

  所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得最简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为

  而且，控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。

  要是当前温度比目标温度低得多，就让加热器“开足马力”加热，尽快让水温到达目标附近。

  实际写程序时，就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，就能轻松实现最基本的“比例”控制了~

  要是你正在制作一个平衡车，有了P的作用，你会发现，平衡车在平衡角度附近来回“狂抖”，比较难稳住。

  刚才我们有了P的作用。你显而易见，只有P好像不能让平衡车站起来，水温也控制得晃晃悠悠，好像总系统不是特别稳定，总是在“抖动”。

  你心里设想一个弹簧：现在在平衡位置上。拉它一下，然后松手。这时它会震荡起来。因为阻力很小，它可能会震荡很久，才会重新停在平衡位置。

  请想象一下：要是把上图所示的系统浸没在水里，同样拉它一下 ：这种情况下，重新停在平衡位置的时间就短得多。

  我们需要一个控制作用，让被控制的物理量的“变化速度”趋于0，即类似于“阻尼”的作用。

  因为，当比较接近目标时，P的控制作用就比较小了。越接近目标，P的作用越温柔。有很多内在的或者外部的因素，使控制量发生小范围的摆动。

  D的作用就是让物理量的速度趋于0，只要何时，这个量具有了速度，D就向相反的方向用力，尽力刹住这个变化。

  如果是平衡小车，加上P和D两种控制作用，如果参数调节合适，它应该能站起来了~欢呼吧

  等等，PID三兄弟好像还有一位。看起来PD就可以让物理量保持稳定，那还要I干嘛？

  还是以热水为例。假如有个人把我们的加热装置带到了非常冷的地方，开始烧水了。需要烧到50℃。

  在P的作用下，水温慢慢升高。直到升高到45℃时，他发现了一个不好的事情：天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热的速度相等了。

  作为一个人，根据常识，我们大家都知道，应该进一步增加加热的功率。可是增加多少该如何计算呢？

  设置一个积分量。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。

  这样一来，即使45℃和50℃相差不太大，但是跟着时间的推移，只要没达到目标温度，这个积分量就持续不断的增加。系统就会慢慢意识到：还没有到达目标温度，该增加功率啦！

  到了目标温度后，假设温度没有波动，积分值就不会再变动。这时，加热功率仍然等于散热功率。但是，温度是稳稳的50℃。

  所以，I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。

  I在使用时还有个问题：需要设定积分限制。防止在刚开始加热时，就把积分量积得太大，难以控制。

  声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。举报投诉单片机单片机+关注

  文章出处：【微信号：单片机与嵌入式，微信公众号：单片机与嵌入式】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。

  过程中对只有P控制会出现稳态误差这样的一个问题很疑惑，但是在网上没找到关于稳态误差的解释，只是说了有稳态误差，没有说稳态误差

  我们电脑、手机的配置，都会提到CPU，朋友也会提醒注意下CPU。那么CPU

  在对无人机，平衡车，智能车，倒立摆的学习过程中，我们大家可以常常听到一个很常见的词-

  什么？相信不少同学在学习自动控制原理的时候，接触最多的是：直接对传递函数做多元化的分析，比如研

  指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例P-积分I-微分D。记住两句线、

  ，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。

  ，就是比例（proportional）、积分（integral）、微分（differential），是一种很常见的控制算法。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制

  ，通俗易懂！资料下载的电子资料下载，更有其他相关的电路图、源代码、课件教程、中文资料、英文资料、参考设计、用户指南、解决方案等资料，希望有机会能够帮助到广大的电子工程师们。

  ，通俗易懂！资料下载 /

  ，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。

  你 /

  的英文全称为“ProcessIdentifier”，它属于电工电子类技术术语，是比例、积分、微分的简称。

  ，秒懂！ /

  ，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。

  你 /

  【国产FPGA+OMAPL138开发板体验】（原创）4.FPGA的GPMC通信（ARM）EDMA

  【先楫HPM5361EVK开发板试用体验】(原创)5.手把手实战AI机械臂

  全国大学生计算机系统能力大赛操作系统设计赛-LoongArch 赛道广东龙芯2K1000LA 平台资料分享